Сделать точно такой голос, как у другого человека, невозможно. Все мы индивидуальны, и даже если вы научитесь применять все те приёмы, что делал Высоцкий, ваш голос будет звучать похоже, но по-вашему.
Что касается техники, то изюминка голоса Владимира Высоцкого — это разговор и пение с подключением черпаловидных хрящей. Такой приём называется рэттл, встречала также название джаз-гроул. Тренировать его нужно очень аккуратно, так как могут быть болезненные ощущения.
Чтобы найти этот 'булькающий" звук, можно покашлять или прочистить горло. Но рекомендую именно эту технику осваивать под присмотром педагога, так как есть высокий риск получить вокальную травму при неграмотной тренировке.
У Лепса поставленный голос, он правильно пользуется ложными связками. Иначе давно уже говорил бы шёпотом.