Это объясняется искуственным отбором.
Представим себе группу древних людей, около трёх десятков тысяч лет назад, которые вечером сидят на опушке леса и едят ныне подстреленного, допустим, кабана. Из стороны леса подкрадывается небольшая группа волков и люди её замечают. Но волк - существо хоть и довольно агрессивное, но не глупое и нападать не спешит, а люди в свою очередь не нападают на волков. Дабы достичь мирного урегулирования ситуации, а может просто из жалости, человек кидает волку кость только что съеденного кабана. Таков был первый шаг человека к одомашниванию волков.
Как я уже сказал, волки неглупые существа и поняли, что вместо того чтобы прятаться от людей, голодать, безнадежно ища добычу, они могут взаимосуществовать с людьми, получая объедки с их стола и выживать.
Но разумеется не все волки были лояльно настрены к людям и многие родившиеся щенки, немного подрастая, нападали на людей и огрызались. Людям такое не нравилось и поэтому многие поколения они убивали непослушных щенков, оставляя в живых тех, кто поспокойнее и умеет слушаться. А эти в свою очередь давали потомство уже с немного большим шансом получить лояльного щенка в следствии унаследования "мирных" генов от родителей и предков, сосуществовавших с людьми. И спустя сотни таких поколений искусственного отбора мы получаем верную, преданную собаку, которая любит своего хозяина и служит ему.