С биологической точки зрения, это объясняется парой "мать-ребёнок". Ещё с младенческого возраста мы уяснили: чтобы получать удовольствие - необходимо, чтобы мать (или тот кто ее заменяет) держала нас на руках. С помощью кожи и осязания мы впервые начинаем общение и впервые получаем удовлетворение. Именно прикосновение обуславливают наши сексуальные отношения во взрослом возрасте, в частности при сексуальных прелюдиях.