Детали LEGO изготавливаются с помощью пресс форм. Это металическая форма в которую под давлением заливается пластик. После, детали отрезаются от пресс формы. На месте отреза（у lego обычно на внутренней части детали）остается след. В самой пресс форме изначально заложена надпись lego
Пресс формы lego обладают очень высокой точностью, поэтому их изготовление очень дорогостоящее. Именно из-за мелких деталей в том числе надписей детали лего с среднем стоят дороже чем аналоги, потому что по качеству соединений аналоги уже недалеко ушли, хотя все равно не хватает заветной надписи на каждой пупырке.
Не печатать, а отливать. Все кубики отливаются по заданным формам, в которых на каждой "пимпочке" есть логотип LEGO. Это пластик - из него можно отлить всё, что хочешь.