Как понять, хороший ли я, если я делаю добро, потому что хочу попасть в рай? Как понять, где я делаю это искрене, а где ради эгоизма?

Логика следующая:
То что рай вообще есть, и то что делая добрые дела в него можно попасть - недоказуемо. В это можно только верить и надеяться. Вот если бы вы точно это знали, тогда вас можно было бы  обвинить в эгоизме. А если верите и надеетесь, то норм.
"Ибо мы спасены в надежде. "Послание к Римлянам 8 стих 24.