Пойти в департамент лицензирования, сдать экзамены (ПДД и вождение) и получить водительское удостоверение. Перед этим желательно позвонить и узнать, что для этого надо (документы и т.п.).
Требования в каждом штате свои. Вождение сдается на своей машине, исправной и застрахованной. Возможно, на экзамен по вождению надо записываться заранее.