Как полное ускорение связано с тангенциальным и нормальным ускорениями?

Ну вообще этот вопрос из плоской кинематики. В трехмерном пространстве появится третья составляющая ускорения. В обоих случаях надо брать векторную сумму ортогональных компонент.