Как переносить человека, который постоянно говорит, что «надо» делать?

Можно не терпеть, а обозначить границу. Но не грубо, а деликатно сообщить, что Вы уже сами разобрались или вполне способны сами для себя определить что надо делать. И поблагодарить за заботу. (При условии, что это не родитель и не начальник. Там действительно многие вещи надо делать). 

Когда Вам отвечают «пятиэтажно», то Вы тоже не обязаны это терпеть. Вы можете попросить обращаться к Вам уважительно. Но попросить - это одно, а вот будет ли исполнено - это другое. Если человек не желает общаться с Вами уважительно, то Вы можете позаботиться о себе, прекратив общение с этим человеком.