Высокая самооценка касается самого человека, это его хорошее отношение к себе на основе накопленной информации, объективных критериев, на основе размышлений о том, каково его место в мире, на основе достижений и качеств, или на основе понимания важности самоуважения, как частного случая уважения ко всем людям.
Высокомерие же обязательно затрагивает кого-то ещё, оно обязательно в адрес другого лица, то есть это сравнение себя с другим человеком, и сознательное возвышение над ним, зачастую путём умаления его заслуг или личности. Фактически мы не в силах объективно оценить личность другого человека, но высокомерное поведение - это такая попытка, и, чаще всего, такое отношение "с высока" проявляется по умолчанию и к незнакомым людям.