Всё началось в Африке. Вероятнее, в Восточной или Южной. Но не исключаются и другие регионы Африки. Ну и более экзотическая гипотеза о появлении в Южной Евразии. Но примем африканскую версию, так как в её пользу говорит генетика. Итак, современный вид людей появился 200 000 лет назад или чуть ранее. Где-то около 100 000 лет назад в Евразию попала первая (для человека разумного) волна переселения. До этого было как минимум три волны преселения людей из Африки. Останки древнейших евразийских сапиенсов (?) найдены в Израиле. Но современные евразийцы, австралийцы и американцы происходят по большей части от последней волны переселения около 70 000 лет назад. Сапиенсы сначала заселили побережье от Аравии до Индонезии, потом проникли в Австралию, потом в Европу и более северные части Азии. При этом, наши предки и родственники встречались и даже немного скрещивались с представителями третьей волны (а встречаться могли и с представителями второй и даже первой волн) миграции.
Здесь надо немного сказать о предыдущих волнах миграций Первая и вторая - это дманисийцы, явантропы, синантропы, лусонцы, флорессцы. Второй - гейдельбергцы и их потомки, неандертальцы и денисовцы. Причём представители третьей волны немного скрещивались с представителями второй. И ни одна из этих досапиентных волн не попала в Америку и, вероятно, даже Австралию.
Итак, современное человечество уже в палеолите точно заняло Африку, Евразию и Австралию. Позже всего была заселена Америка. Самые древние оценки - почти 30 000 лет назад. Но обычно говорят о 12 000 - 20 000 лет назад. Позже всего заселили юг Патагонии. Это произошло к 10 000 лет назад. В это время на Ближнем Востоке зарождалось сельское хозяйство и города. Ах да, Антарктиду открыли лишь в XIX веке, а постоянного населения нет и сейчас.