В обычном воздухе всегда присутствует водяной пар. Так как при отрицательных температурах воздуха все поверхности охлаждаются больше, если нет дополнительных источников тепла, (поверхность отдаёт тепло окружающей среде за счёт теплового и радиационного излучения, а за счёт того что воздух сам по себе является хорошей теплоизоляцией, поверхность не успевает нагреваться), то за счёт разницы температур, водяной пар конденсируется и тут же превращается в лед( да простят меня физики).