Как объяснить явление, когда кажется, будто проваливаешься сквозь кровать и падаешь, потом пугаешься этого и снова начинаешь чувствовать поверхность под собой?

Похоже, что Вы описали "гипногогические судороги".

Когда при засыпании мышцы расслабляются, а всё ещё бодрствующий мозг определяет расслабление мышц как падение, соскальзывание (возникают соответствующие образы), и реагирует на это стимулируя сокращение мышц тела (вздрагивание, подергивание).