У меня не было такой проблемы. Мне кажется, что чем лучше воображение, тем мысли формулировать проще. Развивайте воображение. Мне помогли с этим вопросом курсы актёрского мастерства, причём именно импровизации. Так же помогут какие-то курсы по риторике. Тут просто нужен набор упражнений, которые Вам надо начать выполнять. Таких упражнений ооооочень много. И, как правило, это именно групповые упражнения. Вы не сможете их выполнять один, только в команде.
Так же конечно больше общайтесь и дискутируйте. :-))) Чем больше этого будет в Вашей жизни, тем Вы будете излагать мысли проще и быстрее. Потому что Вы просто к этому привыкнете. :-)))
Если мысли стоящие, то вы их не забудете. Просто выстраивайте аргументацию/структуру доклада/карту памяти последовательно, следуя замыслу. Ничего, что необходимо, не потеряется.