Берите друга, выходите на площадку и практикуйтесь. Посмотрите как бьют пенальти звезды мирового футбола и пытайтесь повторить. Постепенно научитесь.
Есть хорошая статья на данную тему https://football-esthete.ru/kak-bit-penalti/