Для начала, просто прочтите основы (ну, хотя бы, пробежитесь по тексту правил), чтобы иметь общее представление. Лучше, если в памяти структурно отложится табличка форм глагола. Ключевое слово: "структурно" (читай: визуально). Не обязательно зубрить и изнемогать себя запоминанием и деталями.
Здесь 12, наиболее часто используемых в речи форм глагола. (Я уверена, Вы с ними знакомы, но этот ответ могут прочитать и те, которые только начинают изучать английский язык). Некоторые учителя говорят о 13-ти и даже о 16-ти формах... В разговорной речи, и даже при написании текстов, эссе, статей, все они не пригодятся.
А теперь самое главное. Чтобы автоматически использовать формы глагола, не задумываясь - разговаривайте (и слушайте). Как получится, с ходу! Желательно, изолируйте себя от родного языка (русского). Разговаривайте с иностранцами, которые вообще не понимают по-русски. Не прибегайте к помощи другого человека, старайтесь объяснится самостоятельно. Делайте ошибки! Но исправляйтесь. Пусть Вас исправляют, относитесь к замечаниям как к совету/помощи, а не как к критике. Смотрите много фильмов и видео (не обучающих), цитируйте их. Слушайте песни и подпевайте. Пишите мини-тексты, по 140 слов в день ;)
Когда Вы привыкнете, услышав ошибочное употребление времени и/или формы глагола, Вам захочется исправить ошибку другого. Ощущения будут те же, как если бы Вы услышали фразу: "Я обязательно пришёл завтра в полдень". Даже если вслух Вы этого не скажете, в уме обязательно поменяете слово "пришёл" на "приду".