Van egy térkép az asztalon - если речь конкретно о географической карте.
Van egy kártya az asztalon - если о любой другой.
Вообще, в венгерском всё не так просто, зависимо от контекста можно так же написать a kártya/térkép az asztalon или egy kártya/térkép az asztalon van.