Обычно, приезжали в нужную страну и учили. Но стоит понимать, что в Средневековье, во-первых, была лингва франка латынь, которая обеспечивала коммуникацию между образованными людьми по всему цивилизованному миру, в меньшей степени, арабский и греческий, во-вторых, европейские языки были намного ближе, чем сегодня. Так что, особой необходимости в целенаправленном изучении даже не было.