Для начала, прочесть устав компании, выяснить что есть в нем на этот случай: о правах одного учредителя в отсутствии другого, о судьбе доли (если компания коммерческая), о лицах имеющих право действовать от имени компании.
Если устав не помогает в этом вопросе, то сподвигать наследников к принятию наследства; с новым собственником назначать иного исполняющего (опять же, по процедуре описанной в уставе).
Если наследники от участия уклоняются, закрыть компанию может налоговая. Теоретически, она это сделает со временем, если вообще ничего не предпринимать. Можно ускорить, составив самодонос (неактуальность сведений в ЕГРЮЛ, отсутствие (ненахождение по юр.адресу) исполнительного органа).
Это к части "ликвидировать". А вот "выйти из управления", это иначе можно. Подарите наследникам и вторую долю, например...
Вероятнее всего, это можно сделать по совместному решению наследников (после их вступления в права наследования) с оставшимся в живых соучредителем.
Но подробности стоит уточнять у юристов, а не у сисадминов с кондитерами.