Как избавиться от родительского контроля во взрослом возрасте?

Одним разговором не изменить сложившееся право обычая. Но стараться каждый раз  «успокоить» маму можно. 

Дело в том, что принимать решения могут многие, измазать зеленкой стены - это тоже решение, которое можно принять в 3-х летнем возрасте. А вот взять полностью на себя ответственность за последствия решений, могут не все. Понятно что ремонт дома, после такого решения, полностью ложится на родителей, которые вовсе не участвовали в принятии решения мазать стены зеленкой.

Взрослость - это способность не создавать проблем другим, своими решениями.  Примерно в этом ключе можно строить коммуникации с мамой - Вы не только способны принимать решения, но и нести в полной мере ответственность за всё Ваши решения самостоятельно, какими бы последствия ни были. И поскольку Вы в полной мере несете ответственность, то по умолчанию действуете предусмотрительно, действуете так, что это не становится шлейфом проблем для Вас и мамы. 

Из текста Вашего пояснения к вопросу видно, что мама тревожится о своих возможных последствиях Ваших решений «…я могу выйти в мятой футболке в магазин, а вдруг меня увидит её коллега и плохо подумает о моей маме.» Мама таким образом показывает область вероятного течения событий, в которой она бессильна. И ей бы не хотелось оказаться там, где она бессильна. Это нормально, знать о своих слабых местах. О чем Ваша мама и говорит Вам. Говорит, правда, с позиции обвинительной, этой позицией она как бы удерживает Вас от решений, с последствиями которых она может не справиться. «Двигай выгодой, удерживай вредом» мама как бы заранее показывает вред, который ей может быть нанесён. Вам стоит читать между строк её вербальное сообщение и понимать смысл того, что именно её тревожит и почему. 

Откажитесь от идеи, что мама любит контролировать. Контроль это изнурительное мероприятие, любить это невозможно, за контролем всегда что-то стоит. Например то, что есть необходимость не оказаться в очень невыгодном положении. Можно каждый раз прояснять у мамы, какие её возможные риски, при таком варианте, который мама допускает. На Вашем примере -«Коллега увидит, подумает плохо, на что это повлияет для мамы? На мамин профессионализм?» Так Вы сможете прояснить для мамы и ряд её страхов пустых, и предложить свою поддержку маме в трудных для неё обстоятельствах: «Мамуля, мы все равно справимся. Я найду решение на этот случай. Я не могу решать ситуации, которых нет, но если ситуация сложится так, то решение с меня.» И сами поизучаете свои взрослые возможности на предмет Ваших решений возможных последствий. Такая страховка и для Вас и для мамы. 

В любом случае, стратегическая задача родителя - воспитать из ребенка самостоятельного человека. Вызовы жизни очень способствуют развитию самостоятельности. Разве не этого хотела бы Ваша мама - знать, что её ребенок справится со всем, с любым вызовом?