Да, налог считается от кадастровой стоимости.
Доход налогоплательщика при получении в порядке дарения объекта недвижимого имущества принимается равным кадастровой стоимости этого объекта, внесенной в Единый государственный реестр недвижимости по состоянию на 1 января года, в котором осуществлена государственная регистрация перехода права собственности на объект недвижимости ( п. 6 ст. 214.10 НК РФ).
Согласно п. 1.1 ст. 224 НК РФ налоговая ставка в отношении доходов в виде стоимости имущества (за исключением ценных бумаг), полученного в порядке дарения, устанавливается в размере 13 % для физических лиц - налоговых резидентов РФ.