Не помню, как писал Карнеги.
Критика - по сути, совет. Непрошеный совет - это и агрессия, и предложение сыграть в треугольник Карпмана: заход то ли из позиции Спасителя, то ли из позиции Преследователя (Палача). То есть нафиг нужно.
Критика уместна, когда вы с человеком находитесь в иерархических отношениях и он в вашем подчинении. Тогда уместно и без запроса, конечно. Сама суть иерархии включает оценку, - а это и есть критика.
Ну и по запросу самого критикуемого.
И в любом случае, если при критике нет специальной цели унижения и подавления (а она в рамках примативной иерархии вполне может быть инструментом), обязательны правила
1) плюс-минус-плюс
2) позитивность; критикуем, чётко отделяя поведение от личности
3) конструктив, предельная конкретность
4) краткость
Тут стоит рассматривать виды критики, если критика бывает конструктивным и целью её является помощь человеку в продвижении, то скорее всего нужно прислушаться к критике и
попробовать улучшить себя, используя это во благо
Удачи.