Отвечу немного с неожиданного ракурса. Понимаю, что ответ не совсем о том, но может он что-то и прояснит в базовой человеческой психологии на эту тему.
Так вот. У остальных животных как-то особо понятия наготы не существует. Даже у ближайших родственников человека с этим как-то этот вопрос не стоит. Так же, дети до лет до пяти тоже эту концепцию особо не понимают, но при этом это понятие существует во всех культурах (ну или по крайней мере в подавляющем большинстве), что намекает на биологическую (читай: инстинктивную), а не только социокультурную подоплеку самого явления.
Поскольку отношение к наготе в древних обществах напрямую изучать довольно проблематично, то стоит исходить из вопроса, почему наши предки начали ее скрывать в первую очередь? Вопрос явно не в сексуальности (ну, не только в ней), ибо некоторые виды одежды, формально прикрывая половые признаки могут быть даже более сексуальными, чем самое что ни на есть нагота, а нагота когда она кругом, очень быстро теряет свою сексуальную составляющую.
Но тут можно посмотреть на наших ближайших родственников, и заметить, что демонстрация половых органов это вполне себе показатель агрессии и доминантности. Так же как и демонстрация клыков. Но если мы не можем раскопать поведенческие паттерны, то вот клыки раскопать можно, думаю не для кого не будет сюрпризом узнать, что клыки у предков людей неуклонно уменьшались, из чего можно сделать вывод, что наши предки шли по пути уменьшения внутригрупповой агрессии, к сотрудничеству.
То есть, согласно некоторым гипотезам, само понятие наготы и необходимости ее скрывать возникло у наших предков дабы не провоцировать конфликты внутри группы, демонстрируя неуместную доминантность. Это же неплохо объясняет, почему так много мужчин комплексуют из-за размеров своего пениса, не имея на то никаких объективных причин. Почему же у мужчин пенисы не усохли как клыки - тема для отдельного разговора.
симпатичная теория