Как древние люди додумались заниматься сексом? Откуда они знали, например, как рождается ребенок?

Додумались наблюдая за другими людьми.

Почитайте здесь: 

Если поместить девочку и мальчика на необитаемый остров без взрослых, смогут ли они по достижении полового созревания сами додуматься до секса?

Относительно популярной мысли "всё инстинкты" -- это заблуждение. 

Так всё же, есть ли у человека инстинкты?