Элементарная логика говорит, что чувствуют. Попробуйте причинить вред насекомому - оно постарается убежать. От стыда или неуверенности в себе?? От страха боли и смерти. Что они чувствуют, если им выкрутить лапку или дать по морде, не знаю. Используйте воображение.
Вот только психической боли не испытывают все живые существа, кроме приматов.