На самом деле ответов может несколько, в зависимости от того, что считать поражением.
Например, в 1250-х неудачей закончился поход беклярбека Куремсы против Даниила Галицкого. В дальнейшем, впрочем, Даниил вынужден был вновь признать власть Орды и по требованию Бурундая срыть часть крепостей.
В 1285 году Дмитрий Александрович разбил вторгшееся на Русь ордынское войско, но надо понимать, что Дмитрий не вел полностью антиордынскую политику, он был союзником Ногая и пользовался его поддержкой.
В 1300 году Даниил Московкий разбил войско рязанского князя Констанина Романовича на стороне которого сражались также ордынцы.
В 1317 году тверчане разгромили московско-татарское войско в Бортеневской битве. Попала в плен и вскоре скончалась там жена московского князя Юрия Даниловича Кончака, сестра хана Узбека. Для Твери, впрочем победа не принесла особых радостей. Тверской князь Михаил был вызван в Орду и убит.
В 1365 году рязанское войско разбило вторгшееся войско татарского царевича Тагая в битве у Шишевского леса. Но на тот момент в Орде шла Великая замятня и Тагай представлял лишь небольшую ее часть.
1378 году Дмитрий Донской разбил татар в Битве на реке Воже, это было одной из первых побед над крупным ордынским войском.