Существует, такая профессия, называется социальный работник. В России есть социальные службы государственные и частные. В зависимости от условий договора социальные работники оказывают различные бытовые и социально-медицинские услуги в том числе есть и сопровождение подопечного.
Федеральный закон от 28.12.2013 N 442-ФЗ "Об основах социального обслуживания граждан в РФ"
Статья 20. Виды социальных услуг
Получателям социальных услуг с учетом их индивидуальных потребностей предоставляются следующие виды социальных услуг:
...
2) социально-медицинские, направленные на поддержание и сохранение здоровья получателей социальных услуг путем организации ухода, оказания содействия в проведении оздоровительных мероприятий, систематического наблюдения за получателями социальных услуг для выявления отклонений в состоянии их здоровья;