Для этого вам понадобится знать ip сервера, к которому подключаетесь, порт подключения ssh (по умолчанию 22) и логин-пароль пользователя на удаленном сервере. В командной строке (Ctrl+Alt+T) вводим магические слова:
ssh имя_пользователя@ip_адрес
либо
ssh имя_пользователя@ip_адрес -p порт (если нужно задать порт).
Если магия сработала, то дальше у вас попросят ввести пароль и подтвердить добавление нового устройства в список неизвестных устройств (отвечаем yes).
Если не сработала, то вылезет ошибка Connection Refused - это значит, либо вы ошиблись с портом, либо мешает брандмауэр. Отключаем его заклинанием sudo ufw allow 22/tcp (где 22 - это порт; у вас может быть другим). Пользуемся)