Смотря для каких целей вам это нужно. Если принтером больше не собираетесь пользоваться, то да можете его смело удалить.
Но если вы собираетесь им пользоваться дальше и удалите его от туда, то не сможете на нем ничего напечатать больше пока не переустановите драйвер.