Если человек с детства будет ходить на 4-х конечностях, ему будет безопаснее спрыгивать с большой высоты, чем обычному человеку?

Нет, поскольку структура нашего позвоночника  и позвонков, рук, плечевого пояса и вертлужной впадины, шейки бедренной кости, коленей и стоп не позволяет впринципе амортизировать очень мощные однонаправленные импульсы,  у человека никогда не было адаптаций к спрыгиванию с высоты, как ,например, у рыси, потому что отбор в этом направлении не велся, человек был собирателем-падальщиком и не охотился из засады на дереве, как житель саванн, не имел ни и возможности ни потребности. Таким образом даже непрямоходящий с детства человек покалечится при спрыгивании с высоты, как и прямоходящий, если не будет иметь специальных навыков приземления, которые приобретаются путем долгих тренировок.