Да, возможно оформление наследства и после пропуска шестимесячного срока. Придется в судебном порядке либо восстановить срок для принятия наследства (указав весомые причины, почему был пропущен срок); либо доказать суду, что вы наследство приняли не через нотариуса, а ФАКТИЧЕСКИ. То есть начали пользоваться наследством в течение полугода со смерти наследодателя.