Можно ли удалить голосовое сообщение в ВК, если прошло больше 24 часов?

Да, можно. Чтобы сделать это с телефона, необходимо долго удерживать палец на голосовом сообщении и выбрать иконку "корзина", далее нажать "удалить". Но удалите такое сообщение Вы только у себя в чате. Остальные собеседники будут его видеть.