Контактным способом - ставим столб на бетонное основание сверху. Все.
Касаемо надежности - не понятно что за труба (стойка гаража, столб забора и т.д.) и какие силы будут мешать ей стоять. Да и что за бетонное основание - не понятно...
В зависимости от случая может подойти вышеописанный способ, потребоваться раскосы или базовая пластина,заливка бетоном по контуру, а может и анкер какой, сварка с арматурой основания и т.д.