Зависит от цели. RAW - это исходник без потери качества. JPEG - сжатое изображение, в котором ценой хорошего снижения размера файла на диске/карточке является некоторая потеря качества изображения.
Для любых домашних целей JPEG более чем достаточно. Для профессиональной полиграфии, высококачественного редактирования, требующего мельчайшего внимания (например, объединения нескольких фотографий звёздного неба), или продажи фотографии на профессиональных фотостоках лучше использовать RAW.