Встречал такой термин только в двух значениях. Первое – просто очень близкие цвета палитры (чуть светлее/темнее, чуть насыщеннее/бледнее, чуть смещённые по гамме). Второе – цвета, которые гармонично выглядят в сочетании друг с другом, когда присущи однотипным элементам интерьера, в частности, цвета мебельных фасадов при идентичных материалах, фактуре и текстуре. Для человека совсем без чувства гармонии цветов я бы определил цвета-спутники через палитру HSL: считая от некоторого заранее заданного цвета расстояние по H должно быть кратно 60, S одинаков либо равен нулю, L должен быть одинаков, либо 0 (для L заданного цвета >= 50%), либо 100 (для L заданного цвета <= 50%). Помимо этого часто прекрасно сочетаются цвета, которые я бы не назвал спутниками из-за различной яркости, и которые можно выразить так: от заданного цвета H отличен не менее чем на 60 (считая H замкнутой гаммой, то есть H=350 отличается от H=10 на 20, а не на 340), S одинаков и L отличен не менее чем на 50%.