Для этого нужно то же самое, что и когда учимся писать основной рукой - тренировки. Например, я начала с того, что взяла прописи и треровалась на них: начинала с палочек, а там уже перешла к буквам. Сейчас довольно сносно уже получается писать, хоть еще медленно и кривовато.