На ваш вопрос не существует единственно верного ответа. Оптимальный выбор будет меняться от государства к государству, так и от одного момента истории к другому даже в рамках одного и того же государства.
Возьмите например Речь Посполитую. Там как раз король избирался шляхтой и мог быть в любой момент смещён. Эта система прекрасно работала в XV-XVI веках, так что в конце концов поляки были в шаге от того, чтобы полностью подчинить себе Россию. А в XVII-XVIII веках она уже стала работать настолько плохо, что наоборот Россия поделила Польшу с Австрией и Пруссией.
С другой стороны, есть Швейцария, в которой с самого момента её основания в 1291 году не бывало единого монарха и даже официальной столицы до сих пор не существует. И ничего, прекрасно живут, один из самых высоких в мире ВВП на душу населения, средняя зарплата после уплаты налогов больше 5000 швейцарских франков (~400000 рублей).