Смотря для какого поклонения. Прямых заповедей, запрещающих поклонение изображением в любых случаях - нет.
Есть заповедь запрещающая поклонение самим изображениям, а также языческим убожествам.
И при этом есть священные изображения:
18 и сделай из золота двух херувимов: чеканной работы сделай их на обоих концах крышки;
19 сделай одного херувима с одного края, а другого херувима с другого края; выдавшимися из крышки сделайте херувимов на обоих краях ее;
20 и будут херувимы с распростертыми вверх крыльями, покрывая крыльями своими крышку, а лицами своими будут друг к другу: к крышке будут лица херувимов.
21 И положи крышку на ковчег сверху, в ковчег же положи откровение, которое Я дам тебе;
22 там Я буду открываться тебе и говорить с тобою над крышкою, посреди двух херувимов, которые над ковчегом откровения, о всем, что ни буду заповедывать чрез тебя сынам Израилевым.
Исх. 25: 18-22
Прямых свидетельст о поклонении Богу перед изображениями я не видел, но косвенных указаний хватает:
Ис.Нав.7:6 Иисус разодрал одежды свои и пал лицем своим на землю пред ковчегом Господним и лежал до самого вечера, он и старейшины Израилевы, и посыпали прахом головы свои.
Пс.5:8 А я, по множеству милости Твоей, войду в дом Твой, поклонюсь святому храму Твоему в страхе Твоем.