Все зависит от доминирующего вида памяти. Есть визуальная и аудио. В теории книги полезней читать, это приводит к осмыслению и анализу. На практике проще слушать, но результат может быть на порядок ниже. Тут многое зависит от типа мышления и типа восприятия информации. Есть люди способные на слух запоминать фантастическое количество информации, но не могут запомнить лица. Существует полная противоположность, где надо именно увидеть. Чаще разум использует смешанное восприятие, но одно из двух гарантированно доминирует. Достаточно найти свою сильную позицию и пользоваться.
Возвращаясь к вопросу. Воспринимать, легче в аудиокниги, даже тяжелая литература терпима и просто дается. Усваивать эффективнее чтением, потому что постоянно возвращаешься глазами к тем или иным моментам, анализируешь и разбираешь.
Правда есть один подводный камень. Порой очень хорошие книги имею просто ужасно аудио исполнение.