Да тут все очень просто. Империя предполагает присоединение территорий насильственным путем. Грубо говоря, это изначальное королевство + завоеванные и захваченные Земли. Было королевство Пруссия, оно присоединило к себе остальные германские земли и стало Германской Империей. Была Австрия, она забрала себе большой кусок восточной Европы, и стала Империей. Было московское царство, оно отхватило часть Балтии у Швеции и стало Российской Империей.
Впрочем, иногда можно себя и просто так Императором объявить. Муссолини, отхватив часть Эфиопии, стал называть Италию Империей. Президент ЦАР Жан-Бедель Бокасса вздумал объявить себя Императором и сделал это.