Вы сейчас сильно удивитесь и, вероятно, даже не поверите мне, но в Средние Века люди ходили по-другому. Дело в том, что до конца 17 века, а много где -- чуть ли не до самой Первой Мировой войны, не существовало повседневной обуви с каблуком. Все - от последнего нищего до императора Священной Римской империи и Папы Римского - ходили в башмаках-пуленах, сандалиях или сапогах, которые либо вообще не имели подошвы, как таковой, либо усиливались снизу пришитым куском толстой кожи без какого-либо рельефа, а в плохую погоду носили еще и деревянные скамеечки-платформы, также не имевшими выраженного подъема у пятки. Из-за этого обувь, во-первых, не делилась на правую и левую, а во-вторых побуждала при ходьбе вытягивать ногу вперед и опираться больше на первую половину стопы, чем на пятку.
С появлением в 17 веке каблука и распространением обуви с каблуками привело к постепенному изменению механизма ходьбы.