IPO - создается акционерное общество (АО) и часть акций продается всем желающим. Акционеры имеют право участвовать в развитие АО, что защищено законом.
ICO - можно проводить вообще без регистрации юридического лица. Всем желающим продаются виртуальные токены. Покупатели токенов не имеют законного права участвовать в развитие проекта. Но, могут получить дополнительные бонусы от проекта или продать свои токены за реальные деньги при выходе проекта на крипто-валютные биржи.