Думаю, люди боятся того, что их осудят за неправильный выбор или неправильные поступки, даже если это не их выбор. В зависимости от мнимых требований общества люди стесняются тех своих качеств, мыслей и поведения, которые , по их мнению, будут не приняты или осуждены обществом. Это кратко. А с психологической точки зрения стеснение можно очень долго описывать.
Люди стесняются того, что они люди. Что они имеют чувства, эмоции , что они ранимые , нуждаются в ласке, любви.
Что они неловкие, застенчивые.
Все хотят быть харизматичным холодными психопатами, как в кино.