Конечно были. Полисные общины (а Греция и Рим это именно такой тип общин) вообще были основаны на принципе "вот есть мы - а вот вокруг нас живут чужие". Собственно институт гражданства подчёркивал эту разницу - своим права и закон, чужим куча обязанностей и минимум прав. Поэтому любой чужак в общине воспринимался не совсем полноценным человеком. Причём у такого положения была ещё и куча градаций. Например для Рима актуально следующее деление по степени свой-чужой:
гражданин
латинский союзник
прочие союзные общины
эллины
варвары
Т.е. по сути вся римская ойкумена описывалась в терминах свой (первые три) - чужой (последние два, причём греки вцелом считались римлянами ещё до завоевания почти своими). И отношение соотвественно было совершенно разное. Если грека, приехавшего в Рим времён Республики, вцелом приняли бы как своего, то галл или какой ибериец мог рассчитывать на относительно радушный приём только если был каким-то аристократом.
Для римлян слом вот этого шовинизма и узкого понимания человек=гражданин Рима, был длительным процессом, занявшим более 5 веков (от начала расширения Республики до эдикта Каракаллы, уравнявшем всех жителей империи в правах). Но расширение категории свои не уменьшало категории чужие - если ты варвар без римского гражданства, то отношение к тебе будет всё равно соотвествующее. Даже в 5 веке, когда на вершинах власти Империи уже немало варваров, то всё равно для простых римлян варвар не гражданин был не вполне человеком.