По опыту скажу, что это совсем разные виды управления. Лично я значительно легче освоил мотоцикл, чем велосипед. Да и опыт езды на велосипеде никак не сказался на мотоцикле, я уверен.
Для меня велосипед полностью зависит от тела, в каком то смысле вы единое с ним. Любое резкое движение для вас так же резкое движение для него. Мотоцикл достаточно устойчив самостоятельно, равновесие держать не нужно, ваши движения не сказываются на его, вы им управляете только по факту сильного взаимодействия. Чем выше скорость, тем более нужна сила (исключение когда он бездвижен, тоже сила нужна, что бы его удержать). Ну и логично с этой стороны, потеря управления для велосипеда решается легче, чем для мотоцикла.
К своему мотоциклу я всегда отношусь как к коню наверное, он для меня отдельный организм, под который мне нужно подстроится, что бы стать единым в движении с ним и легко управлять. Велосипед это как обувь (ролики, коньки) — просто одел и поехал, всё зависит от тебя.
Учиться ездить на мотоцикле весьма легко. Нужно просто запомнить какие педали и ручки за что отвечают (они даже дублируются). Сложности есть только с правильным управлением скорости при поворотах и торможении. Я садил на мотоцикл людей, которые ни разу не сидели и они не падали как на велосипеде, они сразу ехали вперёд и орали "а как его остановить!?!?".