Смотря о какой эпохе средневековья идет речь.
Суть в следующем - возможность поддержания боевого построения (каким бы оно ни было) требует боевой тренировки, муштры. А это возможно только в условиях существования постоянной армии: для классического средневековья (считая таковым период X - XIII веков) это было практически невозможно.
Если говорить о нормальной средневековой армии, то это всегда ополчение. Минимальной единицей такой армии был конный рыцарь, не как физическая, а как логистическая величина, поскольку именно вокруг рыцаря группировалось минимальное боевое подразделение (которое он, если имел возможность, приводил на поле боя).
Иными словами, если начиналась война, то глава феодальной пирамиды сзывал своих вассалов (Англия была единственной страной в Европе, где правило "вассал моего вассала - не мой вассал" не действовало), они - своих, и так до самого низа. Соответственно феодальной пирамиде они и группировались на поле боя.
Целью феодальной войны была, как и в любой войне, победа. Однако понимание победы было довольно специфическим. Первое - победа это воинская слава; чем больше слава, тем больше вассалов; а значит, для полноценной победы нужны трофеи. Второе - победа (и слава) на всех не делится, поэтому "просто" участие в войне славы не приносит. Нужно личное участие в сражениях, и обязательно приносящее трофеи. Третье - поскольку минимальной логистической величиной является рыцарь, то чем более богат среднестатистический рыцарь, тем сильнее армия. Следовательно, неизбежным спутником средневековой войны был грабеж в различных формах. Самая благопристойная - взять в плен вражеского рыцаря и запросить за него выкуп. Естественно, дисциплины (и воинского порядка) это не увеличивало.
Причем я бы не сказал, что дисциплины как таковой в средневековой армии не существовало вовсе. Были отдельные подразделения в средневековых армиях, отличающиеся большой стойкостью в бою. Но они являлись скорее исключениями (ополчения цехов - см. Битва шпор 1302, швейцарское ополчение, североитальянские наемники), чем правилом, и не были характерны для феодальных армий в целом.