Как бы это банально не звучало, но нужно просто брать и прикасаться) Только так и можно побороть страх. На первых парах будет тяжело, но адекватная обратная реакция девушки должна придать тебе сил. Только вот делать это надо уверенно и без спрашиваний. Вот тебе пример) Я когда только познакомился со своей без 5 минут женой (онлайн) в этот же день встретились, я за ней заехал, мы доехали до кафе, вышли из машины и я просто взял ее за руку и повел уже непосредственно в кафе. И она не сопротивлялась, моя уверенность и естественность сделали свое дело. Тут дело в практике, и у тебя так получится, нужно просто делать-делать-делать, а не думать-думать-думать.