В глобальном смысле такой критерий только один - готовность нести ответственность за свои поступки.
Т.е. взрослый человек понимает, что если в результате его действий/бездействия возникнут проблемы, то решать эти проблемы будет он сам.
Инфантильный человек либо вообще не думает об этом, либо всегда рассчитывает, что проблемы решит кто-то другой или "оно как-нибудь само рассосется".
Поясняя на конкретном примере: и взрослый человек и инфантильный могут принять решение "возьму кредит и куплю себе какую-то фигню". Но взрослый человек понимает, что по кредиту придется платить и этот сиюминутный каприз может ухудшить качество его жизни на долгие месяцы (и если взрослый человек все-таки берет кредит, то он принял осознанное решение, что каприз стоит этих многомесячных лишений). А инфантильный человек может думать "надо брать кредит, пока дают, потом КАК-НИБУДЬ да отдам" или "ну я потом придумаю, что делать, может быть, найду подработку". Или "ну, может, я встречу богатого мужчину и он за меня заплатит", "ну, может, я разжалоблю родителей и они заплатят, не оставят же они меня голодать".