Здравствуйте!
академического определения наверно не существует. Основная сложность заключается в том что ребенок не всегда может проинтерпретировать такое поведение как насилие.
Главное тут скорее позиция взрослого. Если он получает то или иное сексуальное удовлетворение от контакта с ребенком, даже от внешне невинных действий, то можно говорить как минимум о сексуальной эксплуатации ребенка и это будет иметь для него негативные последствия.
Довольно подробный ответ на вопрос 👍🏻