Вы уже являетесь собственником авто. Бывший владелец не нужен для осуществления регистрационных действий. Не был нужен он, не нужны его наследники сейчас, т.к. автомобиль - ваш.
При этом тут самой важной информацией является наличие или отсутствие нормального полноценного договора купли продажи в письменной форме.
Если он есть - то проблем с регистрацией нет. Т.к. в случае смерти человека, на которого авто был зарегистрирован - регистрация прекращается (если до ГИБДД инфа о смерти дошла).
Так что для регистрации нужно будет совершить стандартные действия, подать стандартный пакет документов
(ст. 15).