Главный миф, который пошёл из советской историографии - то что рабами было абсолютное большинство населения. Там же надо было всю историю представить как одну сплошную классовую борьбу между угнетателями и угнетёнными, и для этого многое значительно упрощалось и притягивалось за уши. Т.о. по марксистской мифологии Древний мир и Античность - рабовладельцы и рабы (то, что древний Восток вообще выпадает из этой обоймы, признавали вполголоса, и очень неохотно), Средневековье - феодалы и крепостные, Новое и Новейшее время, соответственно - буржуазия и пролетариат.
В Древней Греции, так или иначе всегда оставался значительный процент свободного или полусвободного населения. В Древнем Риме рабы точно не составляли даже какого-то большинства.
А положение ОЧЕНЬ сильно зависело от конкретной ситуации, и от места; а вариаций были тысячи. Тут можно и целое сочинение написать, но постараюсь, однако, выделить основные моменты.
Тем, кто оказался рабами в сельском хозяйстве, на добыче полезных ископаемых, борделе, или, скажем, на мельнице, было действительно хреново, да так что и у скотины иной раз жизнь была получше.
Великие боги, что за жалкий люд окружал меня! Кожа у всех была испещрена синяками, драные лохмотья скорее бросали тень на исполосованные спины, чем прикрывали их, у некоторых короткая одежонка до паха едва доходила, туники у всех такие, что тело через тряпье сквозит, лбы клейменые, пол головы обрито, на ногах цепи, лица землистые, веки разъедены дымом и горячим паром, все подслеповаты, к тому же на всех мучная пыль, как грязно-белый пепел, словно на кулачных бойцах, что выходят на схватку не иначе, как посыпавшись мелким песком.
- так описывает рабов на мельнице Луций Апулей в своём знаменитом произведении "Золотой осёл"/Метаморфозы". Справедливости ради, на мельницу отправляли самых проштрафившихся рабов.
Есть известное заблуждение, что-де у окружающих средиземноморские цивилизации варваров отношение к рабам было значительно мягче, чуть ли не как к членам семьи, но это несколько не так. Проведённый анализ останков рабов, работавших на галльском руднике, показал, что жизнь их была крайне тяжёлой, и недолгой.
Но с другой стороны, были совсем другие категории рабов. Скажем, в Древней Греции были общественные рабы, и их жизнь куда как была лучше, иногда мало отличаясь от той, что у свободных неграждан. В Афинах функции современных омоновцев и росгвардейцев осуществляли скифы-лучники (по-видимому, там были представители и других национальностей) - рабы. Но, сами понимаете, что для такой работёнки нужно быть в хорошей физической форме, и ровном настроении. Вообще, в Афинах рабам было несравненно лучше, чем в других полисах, и даже говорят, что на улице их было не отличить от свободных. А в Спарте илоты вроде как рабами не были, но любого из них во время так называемых криптий (это отдельная тема из спартанской истории, где всегда была очень "своя атмосфера") могли заколоть в профилактических целях.
У рабов-ремесленников, администраторов на хозяйственных должностях, прислуги, была возможность скопить средства, (в том числе, и заведя своё небольшой бизнес), и со временем выкупить себе свободу. Так проходила социализация и вливание в общество значительной части потоков мигрантов (туда же далеко не все направлялись добровольно) извне в Римской империи. Вообще, зажиточные вольноотпущенники, которые живут куда как размашистее вольных уроженцев - распространённая тема для древнеримской литературы. Взять хотя бы "Сатирикон" Петрония Арбитра. Одна из самых знаменитых сцен там - "Пир Трималхиона". Богатый вольноотпущенник собрал таких же как он, а свободные главный герой и его товарищ лишь довольствуются крохами с его стола, вынужденные слушать его разглагольства "за жизнь". Тут, правда, есть один момент: Трималхион открыто вспоминает о том, что его для сексуальных утех, когда он был рабом, использовали и хозяин, и хозяйка - так что идеализировать жизнь тех, кто прислуживал в домах богатых римлян, явно не стоит.
Впрочем, и в сельском хозяйстве ближе к концу Римской империи (если иметь в виду Западную), на смену массовому использованию рабов приходит колонат. Часть рабов сближается с колонами по своему положению. Со временем (уже в Раннем Средневековье) колоны и рабы сливаются в класс зависимых крестьян.